小莫科普No.3 | Elmo如何實現(xiàn)運動控制的高效精準？

哈嘍～大家好!

我是小莫，眾所周知，Elmo EASII是一款可以為工程師們提供更加方便、高效的設(shè)備調(diào)試解決方案的應(yīng)用軟件，EASII的許多創(chuàng)新功能深受用戶喜歡，為了大家能夠更好的理解及使用這些功能，前兩期小莫已經(jīng)對高階濾波器、高級調(diào)諧、快速軟開關(guān)技術(shù)，以及摩擦補償?shù)日{(diào)試功能做了詳細介紹。

前兩期內(nèi)容傳送門：

小莫科普No.1 | EASII濾波調(diào)諧知多少?

小莫科普No.2 | 何為快速軟開關(guān)技術(shù)?

本期小莫將帶領(lǐng)大家繼續(xù)探索的EASII的創(chuàng)新功能：3步增益計劃和速度/位置增益計劃，了解如何通過增益調(diào)度實現(xiàn)對運動的精準控制。

敲黑板

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3步增益計劃

增益調(diào)度可對伺服運動的速度和位置進行微調(diào)控制，使用戶能夠根據(jù)驅(qū)動器的運動實時改變驅(qū)動器的增益。

Elmo的3步增益調(diào)度為不同階段的伺服運動提供了專用的可配置參數(shù)：

●第1步：軸靜止(不運動)

●第2步：軸運動

●第3步：運動結(jié)束后(可配置的時間段)立即開始

下圖舉例說明了增益調(diào)度如何改善運動結(jié)束時的穩(wěn)定性能。左邊是速度曲線，以及增益調(diào)度效果的詳細前后縮放圖。右側(cè)是增益調(diào)度效果的前后位置誤差圖。

使用Elmo Application Studio (EAS)可以輕松配置增益調(diào)度

性能特點：

●可在選定階段對驅(qū)動器運動進行精細控制

●驅(qū)動器控制器增益可實時更改

●EAS 可輕松配置

速度和位置增益計劃

Elmo伺服驅(qū)動器的“增益調(diào)度”可自動調(diào)整控制器和濾波器的速度、位置或輪廓參數(shù)。它根據(jù)上述參數(shù)計算電機的實際狀態(tài)，并在運行中相應(yīng)地改變控制器。

有四種增益計劃選項可供選擇，每種選項都包含不同的工作方法。

1，在下列情況下，需要通過速度指令(或傳感器)進行增益調(diào)度：

– 設(shè)備之間低速和高速表現(xiàn)的差異

– 低速時缺乏反饋信息

2，當電機位置發(fā)生機械變化時，需要通過位置指令(或傳感器)進行增益調(diào)度。

3，當需要高性能的穩(wěn)定時間時，需要根據(jù)輪廓狀態(tài)進行增益調(diào)度(“最佳穩(wěn)定”調(diào)度)。

4，通過濾波器調(diào)度索引進行增益調(diào)度，該手動模式由對象 0x2E00低8位選擇。

位置/速度環(huán)中最多有 63 個控制器。您可以使用特定的控制器，也可以讓增益調(diào)度機制根據(jù)所選方法自動選擇控制器。

通過速度指令進行調(diào)度

性能特點：

●“即時”自動調(diào)整位置/速度參數(shù)

●優(yōu)化不同負載性能的理想選擇

●在不同的運行環(huán)境下，速度都非常穩(wěn)定快速

●滿足極端運行要求的理想選擇

伺服知識千萬條，調(diào)試第一條。

今天關(guān)于EASII的3步增益計劃和速度/位置增益計劃就到介紹到這里了，更多功能持續(xù)更新中，敬請關(guān)注。您在實際操作中有哪些困擾，有哪些產(chǎn)品知識或功能需要了解，歡迎留言建議！

關(guān)于Elmo

埃莫(Elmo)公司總部位于以色列，在美國、中國、德國、意大利、韓國、波蘭和英國設(shè)有辦事處，是高性能運動控制技術(shù)的全球領(lǐng)導(dǎo)者。

我們提供完整的運動解決方案，設(shè)計并制造尖端伺服驅(qū)動器，基于網(wǎng)絡(luò)的多軸運動控制器和集成伺服電機。所有產(chǎn)品均可通過埃莫先進且簡單易用的世界一流軟件工具整定和配置。憑借令人贊嘆的先進技術(shù)，我們致力于推動全球的運動控制行業(yè)的發(fā)展，迄今已有數(shù)百萬臺驅(qū)動裝置運行在世界各地，從工業(yè)到航空，從半導(dǎo)體到激光，從機器人到無人駕駛，有效提升各行業(yè)的機器性能。自2022年起，Elmo成為博世力士樂旗下公司 。