通訊異常，該如何終止步進電機的運動

步進電機作為一種常見的執行元件，被廣泛運用到各個行業與領域。在步進電機的使用過程中難免會遇到一個問題，通訊中斷了，該如何終止步進電機的運動呢。今天給大家分享幾種常見的處理辦法。

首先，可以斷電。

在調試中，斷電是最直接有效的辦法，可以有效的終止電機任務。不過在生產任務中，斷電可能不是一個優先的選擇，原因是生產現場的供電系統復雜，貿然斷電可能會產生更嚴重的后果。

其次，可以將任務拆分成多段運行。將一個運動任務，分解為多段任務，結合pp模式或者其他的可以多段執行的控制功能，可以讓電機每次任務只執行一個小段運動，當通訊中斷時，當前任務完成后，電機會因為沒有后續任務而停止。這樣做的缺點也同樣比較明顯，程序編寫上的難度大大增加，連續運行的功能會比較難以實現。

那么有沒有辦法讓電機的控制器自己去判斷通訊是否中斷，自行控制任務的結束呢，當然是有的。

譜思的PMC007Cx系列內部集成了主站監聽功能，可以實時監控主站是否在線，一旦認為主站掉線，將停止當前任務，并且在主站心跳恢復前，不會執行任何任務，降低使用風險。

配置的方法如下：

1.將主從站都添加至同一個can網絡中，將主站站點設置為127，并打開主站的心跳。注意站點沖突和波特率保持一致。

幀頭為0X77F（0X7F即127的十六進制值）的即是主站心跳，后面數值0x05代表站點狀態為可操作狀態（operational）。

1. 設置控制器的[0x1016][0x01]寄存器，該寄存器的功能是設置監聽參數。

這個寄存器需要寫入八個字節，其中低16位0X7D0代表超時時間，即是2000ms超時后會生效；0x7F代表監控127號站點；最高位不用設置。

按照這個流程我們設置了一個套系統，站點號為127的主站將以2s為周期發送心跳報文，對站點號為2的PMC007cx設備設置了主站監聽。當電機運動中，關閉主站的心跳發送，當新的一個監聽周期開始時，控制器立即終止了當前的運動，并且再對他下達運動指令，并沒有運行。效果良好，相比多段任務的拆分，配置很簡單。

注意：請在在總線上能監控到127號站點心跳包之后，再設置控制器的監聽功能。