EtherCAT總線運動控制的優勢在哪里？

早期自動化行業的運動控制大多是：脈沖控制與模擬量控制，后來發展了CANopen，后來各種以太網總線百花齊放，例如：EtherCAT，PROFINET，POWERLINK， SercosIII，RTEX，等等。

為啥EtherCAT無論在全球以及中國現在發展這么迅速，個人談一下淺見：

1、EtherCAT技術的領先性：

EtherCAT協議處理完全在硬件中進行, 協議ASIC可靈活組態,使得工作效率大大提 高。1000個分布式I/O數據的刷新周期僅為30μs，其中包括端子循環時間。與100個伺服軸的通訊只需100μs。在此期間，可以向所有軸提供設置值和控制數據，并報告它們的實際位置和狀態。利用EtherCAT技術的優異性能，可以實現用傳統現場總線系統所無法實現的控制方法。

正運動技術的ZMC464運動控制器，實際測試過100us可以帶16軸EtherCAT伺服運行，500us可以帶64軸EtherCAT伺服運行。

2、EtherCAT技術的開放性：

EtherCAT（以太網控制自動化技術）是一個以以太網為基礎的開放架構的現場總線系統， 符合IEC規范(IEC/PAS 62407)，也是國家標準。                

在市場上，有大量的EtherCAT主站與EtherCAT從站的設備與產品。

國內外有很多專業的第三方公司做EtherCAT方面的技術咨詢與技術服務。

EtherCAT芯片方面，主流的fpga廠家altera，xilinx都支持EtherCAT主從方案。大的半導體廠家也都支持EtherCAT協議，例如TI，infineon，microchip等半導體廠商均支持EtherCAT從站芯片。當然倍福公司也提供ET1100,ET1200等EtherCAT接口芯片。

3、ETG全球組織與ETG中國組織的推動：

ETG全球組織在全球有5個區域性組織，截至2018年就有5205個會員單位。

國產伺服驅動器廠商以及步進驅動器廠商，工業以太網通訊接口首選就是EtherCAT，國內已有幾百家廠家支持EtherCAT伺服驅動器以及EtherCAT IO模塊。

4、結合到現場實際應用EtherCAT總線的運動控制優勢：

a、節點與節點之間只要網線連接，系統電氣柜配線非常方便;

b、系統抗干擾能力強，網口就是隔離的，整個電氣系統的EMC特性好;

c、EtherCAT初始化完成就可以直接讀取所有軸的多圈絕對值編碼器位置;

d、SDO可以在線讀取與修改各軸的參數與增益，軸參數調試更方便；

e、通過選擇不同的PDO數據內容，可以實現位置控制下轉矩限幅，轉矩控制下速度限制，CSP(周期位置)/CSV(周期速度)/CST(周期轉矩)可以自由切換;

f、方便上位機遠程診斷與遠程維護電氣系統，預測性維護也更方便。

5、沒有實際的運動控制器也能仿真與調試運動控制系統：

虛擬仿真與調試日漸成為工業自動化行業的剛需，一是可以在設備未準備就緒之前就把軟件基本調試完成，二是進一步提高開發與調試的效率。