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【機(jī)器人培訓(xùn)】安川機(jī)器人基礎(chǔ)操作培訓(xùn)第六期來(lái)啦!

【機(jī)器人培訓(xùn)】安川機(jī)器人基礎(chǔ)操作培訓(xùn)第六期來(lái)啦!

歡迎大家來(lái)到安川機(jī)器人基礎(chǔ)操作培訓(xùn)線上課堂第六期!

隨著學(xué)習(xí)的深入,現(xiàn)在我們到了基礎(chǔ)學(xué)習(xí)中的重難點(diǎn)部分,即標(biāo)題所示的變量和指令。

學(xué)習(xí)這部分內(nèi)容,除了要理解安川機(jī)器人的變量和指令,更重要的是要學(xué)會(huì)它們的實(shí)際應(yīng)用。在文末會(huì)附上簡(jiǎn)單碼垛搬運(yùn)的實(shí)例程序,有條件的朋友可以自行對(duì)照練習(xí)。

**指令詳解可參考《YRC1000 INFORM說(shuō)明書(shū)》

本期要點(diǎn)

 ? 用戶(hù)變量

 ? 常用命令(指令)

 ? 命令(指令)的變更操作

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安川工業(yè)機(jī)器人的變量共有三種類(lèi)型,分別是用戶(hù)變量、局部變量和系統(tǒng)變量。在本次課程里,我們講解的是用戶(hù)變量。

用戶(hù)變量用于在程序中臨時(shí)保存計(jì)數(shù)器、運(yùn)算和輸入信號(hào)等,可在程序中自由定義。多個(gè)程序可使用同一用戶(hù)變量,因此可用于程序之間的信息交換,具體用途如下:

管理工件數(shù)量

管理作業(yè)次數(shù)

程序之間的信息收發(fā)

另外,用戶(hù)變量值在切斷主電源后仍可保存,其數(shù)據(jù)格式請(qǐng)看下表:

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(圖片截取自《YRC1000操作培訓(xùn)手冊(cè)》 )

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YRC1000控制柜使用的機(jī)器人語(yǔ)言被稱(chēng)為INFORM語(yǔ)言。INFORM語(yǔ)言中的指令,常翻譯作“命令”,兩者同義。

INFORM語(yǔ)言由命令和附加項(xiàng)目(標(biāo)號(hào)、數(shù)值數(shù)據(jù))組成。

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(圖片截圖自《YRC1000 INFORM說(shuō)明書(shū)》)

使用INFORM語(yǔ)言時(shí),需要理解“語(yǔ)言等級(jí)”的概念。語(yǔ)言等級(jí)分為子集、標(biāo)準(zhǔn)集和擴(kuò)展集。具體內(nèi)容詳見(jiàn)下方視頻。

▲語(yǔ)言等級(jí)設(shè)置

設(shè)置好語(yǔ)言等級(jí)后,在實(shí)際編程中常用的變量和指令,已歸納成如下視頻。更多的指令用法請(qǐng)?jiān)敿?xì)閱讀《YRC1000 INFORM說(shuō)明書(shū)》。 

▲安川機(jī)器人變量和常用的命令(指令)的使用操作image.png

當(dāng)我們想要變更已編輯的指令時(shí),常用操作有:插入指令、修改指令和刪除指令操作。詳見(jiàn)下方視頻。

▲命令(指令)的插入、修改和刪除操作

福利彩蛋:

本期特別為大家獻(xiàn)上安川電機(jī)上海機(jī)器人中心培訓(xùn)實(shí)操室的實(shí)際教學(xué)案例:手動(dòng)上料三塊工件,用機(jī)器人搬運(yùn)工件并將其堆疊起來(lái)。有條件的朋友們可以自行進(jìn)行編程練習(xí)!

案例程序參考如下:

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黃莉
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