庫卡機(jī)器人編程TRIGGER觸發(fā)指令的應(yīng)用分析

KUKA機(jī)器人TRIGGER（軌跡切換指令）可以觸發(fā)一個定義的指令，能夠與機(jī)器人運(yùn)動同時執(zhí)行，與運(yùn)動語句的起點(diǎn)或目標(biāo)點(diǎn)有關(guān)。

1、TRIGGER WHEN DISTANCE 語句

該指令與運(yùn)動語句的起點(diǎn)或目標(biāo)點(diǎn)有關(guān)。

語法：TRIGGER WHEN DISTANCE=位置 DELAY=時間 DO 指令 <PRIO=優(yōu)先級>

位置：規(guī)定在哪個點(diǎn)觸發(fā)指令。可能的值有：

0：指令在動作語句的起點(diǎn)處被觸發(fā)。

1：指令在目標(biāo)點(diǎn)處被觸發(fā)。如果目標(biāo)點(diǎn)是軌跡逼近形式，則指令將在該軌跡逼近弧形的中點(diǎn)處被觸發(fā)。

時間：以此可確定所選位置的延遲時間。

可應(yīng)用正值和負(fù)值，以毫秒 (ms) 為單位表示，可以使用 10,000,000 ms 及以下的時間值。

可執(zhí)行的指令有：給一個變量賦值（不能對運(yùn)行時間變量賦值）、OUT 指令、PULSE 指令、調(diào)出一個子程序等。調(diào)用子程序時，必須給明優(yōu)先級（有優(yōu)先級 1、2、4 - 39 以及 81 - 128 可供選擇。優(yōu)先級 40 - 80 是系統(tǒng)預(yù)留的，自動分配的）。

2、TRIGGER WHEN PATH 語句

指令 PATH 與運(yùn)動語句的目標(biāo)點(diǎn)有關(guān)。必須通過軌跡運(yùn)動 (LIN 或 CIRC類型) 駛至目標(biāo)點(diǎn)。該運(yùn)動不允許是PTP類型。

語法：TRIGGER WHEN PATH= 行程段 DELAY= 時間 DO 指令 <PRIO= 優(yōu)先級 >

行程段：確定相對目標(biāo)點(diǎn)的位移。行程段以毫米 (mm) 為單位表示，可給出 +/- 10,000,000 mm 范圍內(nèi)的位移值

正值：向運(yùn)動結(jié)束方向推送該指令

負(fù)值：向運(yùn)動開始方向推送該指令

時間： 在此通過 PATH 值確定至選定位置的位移時間。可為正值和負(fù)值，以毫秒 (ms) 為單位表示，可以使用 10,000,000 ms 及以下的時間值。

可執(zhí)行的指令有：給一個變量賦值（不能對運(yùn)行時間變量賦值）、OUT 指令、PULSE 指令、調(diào)出一個子程序等。調(diào)用子程序時，必須給明優(yōu)先級（有優(yōu)先級 1、2、4 - 39 以及 81 - 128 可供選擇。優(yōu)先級 40 - 80 是系統(tǒng)預(yù)留的，自動分配的）。

例2：向運(yùn)動結(jié)束方向切換

KUKA機(jī)器人TRIGGER指令在涂膠、激光清洗等應(yīng)用較為常見，需要對某個指令提前或滯后觸發(fā)來滿足生產(chǎn)工藝要求。