英士達(dá)機(jī)電EtherCAT總線驅(qū)動(dòng)器與基恩士主站連接指南

1. 準(zhǔn)備/布線

本文檔對于將定位運(yùn)動(dòng)單元 KV-XH16EC 和  EtherCAT總線驅(qū)動(dòng)器通過EtherCAT通信進(jìn)行連接時(shí)的操作步驟進(jìn)行描述。

1.1  準(zhǔn)備必要設(shè)備

請準(zhǔn)備以下設(shè)備：

1.2   LAN電纜線連接示意圖

通過LAN電纜線連接 KV-XH16EC 的 EtherCAT 端口和驅(qū)動(dòng)器的輸入端口。

連接多臺(tái)步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器時(shí)， 如圖所示， 請通過 LAN 電纜線連接左邊驅(qū)動(dòng)器的輸出端口和右邊驅(qū)動(dòng)器的輸入端口。

2. KV-XH16EC 的設(shè)定

通過 KV STUDIO 執(zhí)行 KV-XH16EC 的設(shè)定。

2.1   連 接 PC 和 CPU 單 元 。

打開 CPU 單元本體的 USB 護(hù)罩， 通過 USB 電纜連接 PC 和 CPU 單元。

2.2   啟動(dòng) KV STUDIO，制作項(xiàng)目。

單擊菜單——文件(F)—— 新建項(xiàng)目(N)

設(shè)定項(xiàng)目名稱和保存位置，然后單擊OK

2.3   選擇要使用的單元。

新建項(xiàng)目后， 會(huì)彈出：確認(rèn)單元配置設(shè)定——是(Y)

然后再會(huì)彈出單元編輯器—編輯模式對話框， 通過拖放(或雙擊)添加“ KV-XH16EC”—— OK

2.4   設(shè)定軸配置。

2.4.1 ESI文件注冊

雙擊工作空間——軸構(gòu)成設(shè)定——ESI 文件注冊

 ?本連接指南已按照以下的 ESI 文件確認(rèn)動(dòng)作。如果無法正確動(dòng)作時(shí)， 敬請確認(rèn) ESI  文件。    

?文件名稱： Instar_StepperDriver_V112

2.4.2 添加軸

添加ESI文件后，會(huì)添加“Instar Technology Co.,Ltd.”， 對要使用的步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器的型號拖放后添加軸。

請單擊：從站詳細(xì)設(shè)定(D)——后更改設(shè)定

2.4.3從站詳細(xì)設(shè)定

在上述窗口“請?jiān)趶恼驹敿?xì)設(shè)定中根據(jù)設(shè)備進(jìn)行設(shè)定”點(diǎn)擊確定進(jìn)入，或者在“軸構(gòu)成設(shè)定”窗口右下點(diǎn)擊“從站詳細(xì)

設(shè)定”按鈕進(jìn)入從站詳細(xì)設(shè)定窗口：修改基本菜單（通常只需要修改：類型改為步進(jìn)電機(jī)、擴(kuò)展設(shè)定改為使用）、初始化時(shí)通信指令、DC設(shè)定

2.4.4 PDO映射設(shè)定

添加RPDO與TPDO（該項(xiàng)為必須設(shè)定項(xiàng)）

2.4.5運(yùn)動(dòng)功能設(shè)定”參數(shù)（該項(xiàng)為必須設(shè)定項(xiàng)）

PLC要使用驅(qū)動(dòng)器上的負(fù)限位、正限位、原點(diǎn)信號需要通過下圖的設(shè)置方法進(jìn)行設(shè)置，將負(fù)限位、正限位及原點(diǎn)信號—

—過程數(shù)據(jù)——選擇為0x1A00——位的位置——負(fù)限位的位為1、正限位的位為2、原點(diǎn)對應(yīng)位為3

2.4.6初始化時(shí)通信指令

該選項(xiàng)為根據(jù)用戶需求設(shè)置，除去默認(rèn)設(shè)置外，推薦添加額定電流、運(yùn)行細(xì)分兩個(gè)參數(shù)，對應(yīng)下圖0x2000（額定電

流）和0x2001（運(yùn)行細(xì)分），發(fā)布時(shí)機(jī)（T）選擇Safe-Op->Op。

2.4.7保存設(shè)置

點(diǎn)擊從站詳細(xì)設(shè)定——OK按鈕——保存設(shè)定——軸構(gòu)成設(shè)定——OK按鈕——軸構(gòu)成設(shè)定。

2.5   執(zhí)行和坐標(biāo)變換相關(guān)的設(shè)定

關(guān)閉軸構(gòu)成設(shè)定對話框后會(huì)彈出下圖所示的對話框——是(Y)——坐標(biāo)變換計(jì)算，根據(jù)工程需求，輸入和實(shí)際設(shè)備相符合的數(shù)值——計(jì)算執(zhí)行(E)，然后可以確認(rèn)當(dāng)前設(shè)定條件下的計(jì)算結(jié)果（如下圖是將 10mm 間距的滾動(dòng)絲杠按 0.01mm 單位動(dòng)作時(shí)的設(shè)定）——OK(W)。

2.6  傳輸項(xiàng)目

單擊菜單的監(jiān)控器/模擬器(N)——PLC 傳輸 à 監(jiān)控器模式(C)，會(huì)彈出傳輸程序【通訊目標(biāo)：KV-7300 路徑：USB】——執(zhí)行(E)，傳輸項(xiàng)目后，CPU單元為PROGRAM模式時(shí)請切換為RUN模式

2.7  執(zhí)行試運(yùn)轉(zhuǎn)

右鍵單擊工作空間——KV-XH16EC——試運(yùn)轉(zhuǎn)(T)——定位控制(P)——軸 1(1)

會(huì)彈出試運(yùn)轉(zhuǎn)對話框，然后點(diǎn)擊強(qiáng)制動(dòng)作使能、強(qiáng)制伺服 ON——?jiǎng)幼骶途w、伺服就緒變?yōu)榫G色亮燈狀態(tài)，執(zhí)行 JOG 或點(diǎn)運(yùn)轉(zhuǎn)確認(rèn)動(dòng)作，如果軸未能正常運(yùn)動(dòng)時(shí)， 請?jiān)俅未_認(rèn)設(shè)定和布線或其他問題。

注*試運(yùn)轉(zhuǎn)功能是僅當(dāng) KV STUDIO 處于監(jiān)控器模式/在線編輯模式時(shí)才可以執(zhí)行的功能。可以從工具欄的下拉列表執(zhí)行 KV STUDIO 的模式切換